01 獨(dú)輪顏色識別

為了驗(yàn)證在 第十九屆全國大學(xué)生智能汽車競賽[1] 獨(dú)輪組視覺識別障礙物任務(wù)重，哪一種顏色在室內(nèi)和室外比較容易被識別。下面是 龍邱工程師發(fā)送過來的測試結(jié)果。使用的攝像頭為 OV7725。

一、 撞擊障礙物

1、障礙物構(gòu)成

障礙物是由兩塊板子構(gòu)成，兩個(gè)板子的上面通過合頁鉸鏈連接一起，下面通過限位器，構(gòu)成一個(gè)穩(wěn)定、標(biāo)準(zhǔn)的支架。

▲ 圖1.1.1 測試目標(biāo)板

2、障礙物板子尺寸

板子分為前板和后板子；前板的大小為標(biāo)準(zhǔn)的A3大?。?20mm×297mm）；后板的尺寸為420mm×276mm。

▲ 圖 測試目標(biāo)板及其尺寸

3、障礙物顏色測試

已經(jīng)測試顏色：紅色，綠色，黃色，藍(lán)色，橙色，玫紅色。

紅色：跑道大部分為橡膠跑道，顏色接近紅色，采用紅色容易誤判。

綠色：在室內(nèi)可以，在室外會有草地和綠色植被，容易誤判。

黃色、橙色：在室內(nèi)可以，在室外，太陽光照射其他物體，會被攝像頭也識別成黃色和橙色，受光線影響大。

藍(lán)色：在室外可以，在室內(nèi)容易和藍(lán)色的底布進(jìn)行誤判。

玫紅色：在室外可以使用，在室內(nèi)也可以，現(xiàn)有顏色中效果比較好的。

▲ 圖1.1.3 測定不同顏色識別的效果

??其他顏色還在測試中……。

二、 躲避錐桶

錐桶的大小：20-20-38cm。

錐桶顏色：熒光綠。

三、 室內(nèi)碾壓物體

室內(nèi)碾壓物的大小為30×30cm的方形卡紙，顏色測試了綠色，黃色，這個(gè)在室內(nèi)都可以去識別。

▲ 圖1.3.1 測定不同顏色識別的效果

? ? ? ? 感謝龍邱工程師發(fā)送過來的測試結(jié)果。

參考資料

[1]第十九屆全國大學(xué)生智能汽車競賽: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/134331321