聲明：該設計資料轉自lb8820265網(wǎng)友分享，僅供學習參考，不可用于商業(yè)用途。

繼電路城之前該小車資料，

手機遙控藍牙平衡小車V1資料全部開源（https://www.cirmall.com/circuit/6201/detail?3），

現(xiàn)介紹該藍牙平衡小車V1.1（BlueNRG+虛擬搖桿）開源設計（https://www.cirmall.com/circuit/6202/detail?3）。

前面介紹了基于CC2541的藍牙模塊平衡小車，之前BlueNRG由于損壞所以才采用CC2541，這次又得到了一塊BlueNRG，現(xiàn)在集齊三塊ST的模組可以召喚神龍了，之前預留了BlueNRG的6個接口，所以只需要直接將擴展板插在傳感器板上就可以了，然后再增加一點高度。

這里主要是虛擬的搖桿的實現(xiàn)，詳細“相關文件”下載

視頻演示：

 CC2541模塊廠家已經(jīng)寫好相關代碼使其變成一個透傳模塊，而BlueNRG是需要自己寫好代碼的，不過好在ST已經(jīng)有了例程，而且也是使用STM32F4來驅動，這就大大的方便了開發(fā)，BlueNRG相關工具和軟件下載地址：https://www.st.com/web/en/catalog/tools/PF261442點擊最下面download。

進入X-CUBE-BLE1ProjectsMultiApplicationsSampleApp，這是一個簡單的使用藍牙對話的例程，可以直接燒到STM32F411板子中查看效果，打開手機藍牙搜索，可以搜索到BlueNRG_Chat的藍牙，連接就后可以發(fā)送和接收數(shù)據(jù)了，查看工程中的代碼也是十分簡單的，有詳細的注釋，初始化之后，就是兩個函數(shù)HCI_Process()與User_Process()，第一個函數(shù)用來處理各種事件，第二個是用戶函數(shù)里面是一個監(jiān)聽按鍵并發(fā)送的函數(shù)。

數(shù)據(jù)的收取主要是在ample_service.c中case EVT_BLUE_GATT_ATTRIBUTE_MODIFIED:和case EVT_BLUE_GATT_NOTIFICATION:兩個事件中，第一個用來接收數(shù)據(jù)，第二個用來接收通知信息。

另一個重要的改進是添加了虛擬搖桿，可以在虛擬搖桿與SEEKBAR之間切換，同時簡化了界面，如下圖所示：

更新：修復復雜環(huán)境下搜索BLE崩潰BUG，

采用JUMA SDKAndroid源代碼：https://github.com/flyloong/NUCLEO_Balance_Car_Android
STM32F411源代碼：https://github.com/flyloong/NUCLEO_Balance_Car_STM32