1. 概述

本文和大家一起來(lái)學(xué)習(xí)智能駕駛系統(tǒng)智能操作設(shè)計(jì)域，本文中描述了可用于定義ADS的ODD的屬性識(shí)別。一個(gè)ODD描述了一個(gè)ADS功能在道路類(lèi)型、速度范圍、照明條件（白天和/或晚上）、天氣條件和其他操作限制方面的具體操作域。即使一輛車(chē)有多個(gè)ADS功能，但每個(gè)ADS功能的ODD都可能不同。本文提出的測(cè)試框架考慮了ODD的潛在范圍，以及ODD如何影響潛在測(cè)試案例的開(kāi)發(fā)。

2. 方法

采取了三階段的方法來(lái)定義ODD：

1.    回顧文獻(xiàn)，包括大眾媒體、新聞稿、技術(shù)期刊和會(huì)議記錄，以確定關(guān)鍵概念，列舉潛在的ODD特征，并研究其他行業(yè)的ODD方法。

2.    對(duì)ODD進(jìn)行定義和分類(lèi)，使其成為一種分類(lèi)法，可供交通部和行業(yè)討論ADS時(shí)使用。

3.    根據(jù)文獻(xiàn)審查和工程判斷，描述ODD的概念A(yù)DS特征可能在其中運(yùn)作。

審查了50多個(gè)文獻(xiàn)來(lái)源，包括OEM網(wǎng)站、新聞稿、USDOT文件，包括NHTSA碰撞前場(chǎng)景分析和FHWA管理車(chē)道使用案例，以及技術(shù)和國(guó)際出版物，包括2015年和2016年自動(dòng)駕駛汽車(chē)研討會(huì)的會(huì)議記錄。此外，NHTSA向國(guó)會(huì)撥款委員會(huì)提交的2017財(cái)年預(yù)算申請(qǐng)確定了幾個(gè)ADS用例，在定義本分析的ODD時(shí)考慮了這些用例。應(yīng)該注意的是，鑒于ADS技術(shù)的新興和高度競(jìng)爭(zhēng)的性質(zhì)，要獲得關(guān)于ADS功能的預(yù)期ODD的明確和完整的信息本身就很困難。在缺乏ODD信息的情況下，有時(shí)會(huì)使用工程判斷來(lái)定義ODD分類(lèi)法，并確定ADS功能的ODD概念。

圖 1 ODD定義流程

文獻(xiàn)和媒體中的某些信息對(duì)ODD識(shí)別和分類(lèi)定義特別有幫助，包括以下內(nèi)容: 

- 產(chǎn)品手冊(cè)中的描述

o 在某些情況下，ODD已在產(chǎn)品手冊(cè)中以及通過(guò)產(chǎn)品研發(fā)測(cè)試和產(chǎn)品應(yīng)用相關(guān)研發(fā)材料中明確定義，特別是道路類(lèi)型和速度。

- 視頻

o 視頻提供了車(chē)輛在特定領(lǐng)域(如天氣條件、物理基礎(chǔ)設(shè)施、共享道路用戶等)測(cè)試的視覺(jué)文件，作為推斷這些ADS功能的潛在ODD的基礎(chǔ)。

o 視頻范圍從官方營(yíng)銷(xiāo)材料到產(chǎn)品研究和測(cè)試視頻，再到已發(fā)布產(chǎn)品的獨(dú)立視頻，適用于許多不同的ADS功能，這些功能正在被OEM廠商測(cè)試或引進(jìn)。

- 感知系統(tǒng)

o 傳感器套件推動(dòng)了ODD的邊界和限制（例如，塵土飛揚(yáng)的條件比雷達(dá)更阻礙攝像機(jī)），在確定ODD時(shí)，考慮了為不同ADS功能提出的感知系統(tǒng)。

- 使用說(shuō)明

o 使用說(shuō)明提供了關(guān)于環(huán)境中哪些特征是重要的見(jiàn)解，特別是關(guān)于系統(tǒng)在特定ODD方面遇到困難的報(bào)告，包括糟糕的車(chē)道標(biāo)記、山峰/曲線等。 

- 來(lái)自其他領(lǐng)域的ODD

o 其他領(lǐng)域的ODD為分類(lèi)和方法提供信息（例如，航空領(lǐng)域包括空域等級(jí)和過(guò)渡、地面人員的存在、操作員的工作量等）。

小明師兄從多處了解到，未來(lái)汽車(chē)營(yíng)銷(xiāo)、說(shuō)明手冊(cè)、使用說(shuō)明等等都需要明確標(biāo)明ADS系統(tǒng)具體工作邊界，即ODD范圍

3. 定義ODD框架的影響因素 

文獻(xiàn)顯示了早期為定義和構(gòu)建ODD所做的一些努力。所提出的概念并不完全一致，其形式包括從公共政策到行業(yè)指南再到研究。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)2.0--安全的愿景

美國(guó)聯(lián)邦交通部對(duì)ODD的定義是在聯(lián)邦指南中給出的，在本文中被采用。該定義指出，ODD應(yīng)由制造商確定，并包括ODD類(lèi)別示例。 

鼓勵(lì)各實(shí)體為其車(chē)輛上經(jīng)測(cè)試或部署在公共道路上使用的每個(gè)ADS定義并記錄操作設(shè)計(jì)域(ODD)，并對(duì)功能定義的ODD做好相應(yīng)的評(píng)估、測(cè)試和驗(yàn)證。 

該定義接著描述了ODD的邊界如何影響ADS的運(yùn)行。 

ODD將至少包括以下信息，以定義每個(gè)ADS的能力限制/邊界。ADS要安全運(yùn)行的道路類(lèi)型（城際、城區(qū)等）；地理區(qū)域（城市、山區(qū)、沙漠等）；速度范圍；ADS要運(yùn)行的環(huán)境條件（天氣、白天/夜間等）；以及其他領(lǐng)域限制。

2016年的SAE J3016

SAE-J3016已被美國(guó)交通部采用，定義并描述了ODD。本文中相關(guān)內(nèi)容采用了J3016中提出的概念，并與USDOT的政策一致。除了L5的ODD被描述為 "無(wú)限 "外，ODD與駕駛自動(dòng)化水平?jīng)]有明確的關(guān)系。 

J3016為ODD提供了以下定義："特定的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)或其特征被設(shè)計(jì)為發(fā)揮作用的具體條件，包括但不限于駕駛模式。"  

一個(gè)ODD可能包括一個(gè)或多個(gè)駕駛模式。例如，特定的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可能被設(shè)計(jì)為僅在完全受控的高速公路上、在低速交通、高速擁堵工況或兩種駕駛模式下操作車(chē)輛。

圖 2.ODD與智能駕駛級(jí)別的關(guān)系（國(guó)際汽車(chē)工程師學(xué)會(huì)，2016年）

關(guān)于J3016，一直有質(zhì)疑和批評(píng)。例如，全國(guó)專業(yè)工程師協(xié)會(huì)評(píng)論說(shuō)：SAE J3016提出的操作設(shè)計(jì)域過(guò)于寬泛，沒(méi)有充分反映車(chē)輛在整體域（如收費(fèi)公路）的單一路線過(guò)程中可能需要進(jìn)入和退出的無(wú)數(shù)子領(lǐng)域。 

出現(xiàn)的另一個(gè)問(wèn)題是，在L5的"無(wú)限 "ODD概念是否應(yīng)該被推向極端（例如，白茫茫的雪地條件），或者它在實(shí)踐中是否受到限制（例如，與合理的人類(lèi)駕駛員相同的水平）。SAE J3016目前正在與ISO合作對(duì)該文件進(jìn)行更新，該文件將澄清幾個(gè)要點(diǎn)，包括與ODD有關(guān)的概念。

加州政策

與美國(guó)交通部和國(guó)際汽車(chē)工程師學(xué)會(huì)類(lèi)似，加州法規(guī)草案描述了ODD的概念，定義了ADS和人類(lèi)操作之間的界限，并指出ODD將由制造商指定。 

制造商應(yīng)在申請(qǐng)中確定目標(biāo)自動(dòng)駕駛車(chē)輛被設(shè)計(jì)用于操作的操作設(shè)計(jì)域，并證明車(chē)輛被設(shè)計(jì)為無(wú)法在披露的ODD之外的區(qū)域以自動(dòng)駕駛模式操作。 

該政策繼續(xù)指出，ODD要素可以被識(shí)別為減法。 

確定任何通常發(fā)生的或受限制的條件，包括但不限于：雪、霧、黑冰、潮濕的路面、施工區(qū)以及按地點(diǎn)或道路類(lèi)型劃分的地理圍欄，在這些條件下，車(chē)輛被設(shè)計(jì)為無(wú)法在自動(dòng)駕駛模式下運(yùn)行或無(wú)法可靠地運(yùn)行，并證明車(chē)輛被設(shè)計(jì)為無(wú)法在這些條件下以自動(dòng)駕駛模式運(yùn)行。 

它還討論了在地理上界定的ODD內(nèi)與當(dāng)?shù)胤梢?guī)范的關(guān)系。 

參考地方當(dāng)局的條例或決議，規(guī)定在地方當(dāng)局的管轄范圍內(nèi)，車(chē)輛可以運(yùn)行的操作設(shè)計(jì)域。 

為了支持加州的政策，加州PATH進(jìn)行了一項(xiàng)分析，收集了專家對(duì)"操作設(shè)計(jì)域 "的反饋，這些域被定義為農(nóng)村、城市和高速公路/公路。這一分類(lèi)方案被認(rèn)為過(guò)于直白和不分青紅皂白，被ODD所取代。該分析還指出了處理廣泛的環(huán)境、天氣和照明條件的挑戰(zhàn)，并建議使用補(bǔ)充性的功能安全計(jì)劃來(lái)解決難以量化的情況。

PEGASUS項(xiàng)目

PEGASUS項(xiàng)目旨在 "建立普遍接受的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)、工具和方法，以及發(fā)布高度自動(dòng)駕駛功能的場(chǎng)景和情況。"這項(xiàng)工作的重點(diǎn)是高速公路駕駛，PEGASUS研究小組已經(jīng)確定了場(chǎng)景中與ODD有關(guān)的幾個(gè)要素，包括交通基礎(chǔ)設(shè)施（如車(chē)道、法規(guī)、幾何形狀）、環(huán)境條件（如濕潤(rùn)的表面抓地力、光線、太陽(yáng)、霧、傳感器障礙）和交通。

參考的其他因素

雖然不是本分析的核心，但也考慮了其他行業(yè)的影響因素。這些包括航空和美國(guó)國(guó)防部。 

航空業(yè)管理著國(guó)家空域和太空飛行中的交通運(yùn)營(yíng)域?？沼蛉萘勘恢付閹讉€(gè)等級(jí)，其中規(guī)定了操作特點(diǎn)和程序。為了在某些空域中運(yùn)行，飛機(jī)可能被要求配備某些設(shè)備（如應(yīng)答器），飛行員可能需要遵循某些程序（如儀表飛行規(guī)則與目視飛行規(guī)則）。這些運(yùn)行域的指定受到空域的復(fù)雜性和潛在風(fēng)險(xiǎn)的影響。對(duì)于汽車(chē)，ODD同樣受到復(fù)雜性（如速度、交通水平）、風(fēng)險(xiǎn)、裝備（如傳感器）和程序（如收費(fèi)車(chē)道）的影響。 

NASA的任務(wù)在有限的領(lǐng)域內(nèi)運(yùn)行，這有助于約束設(shè)計(jì)；例如，限制在特定地理區(qū)域或可能遇到的物體類(lèi)型的任務(wù)。對(duì)于自動(dòng)飛行系統(tǒng)，有一定的領(lǐng)域考慮，如空中交通、危險(xiǎn)天氣、地形和其他障礙物和安全機(jī)動(dòng)。 

國(guó)防部在設(shè)計(jì)和使用無(wú)人駕駛系統(tǒng)時(shí)考慮了操作域；例如，公路、沿海地區(qū)、森林地區(qū)和各種操作速度（國(guó)家研究委員會(huì)，2005）。

指導(dǎo)原則 

根據(jù)文獻(xiàn)制定了幾項(xiàng)指導(dǎo)原則，以確定和描述ODD的特點(diǎn)。 

- 需要一個(gè)ODD分類(lèi)法--存在大量不同的ODD維度，需要一個(gè)架構(gòu)來(lái)組織分類(lèi)，并促進(jìn)對(duì)系統(tǒng)要求、能力和測(cè)試的討論。

- 考慮到運(yùn)行環(huán)境的變化--ODD的性質(zhì)可能不同。有些是預(yù)先確定的(如道路類(lèi)型)，而另一些則隨時(shí)間變化(如交通狀況)。有些可以分為不連續(xù)的類(lèi)別(如標(biāo)志)，而其他的則沿著連續(xù)的尺度變化，可能難以量化(如雨、光、霧)。

- 定義什么是 "運(yùn)行場(chǎng)景"--運(yùn)行場(chǎng)景部分是由一組ODD特征描述的，這些特征描述了該功能設(shè)計(jì)執(zhí)行的環(huán)境。

- 確定ODD的界限--ODD定義了ADS可以和不可以運(yùn)行的地方。由于混雜變量（如天氣和照明）、非確定性軟件、設(shè)計(jì)和測(cè)試等原因，ODD界限可能因次行程或操作場(chǎng)景而不同。

- 識(shí)別當(dāng)前的ODD狀態(tài)（自我意識(shí)）--ADS功能應(yīng)能識(shí)別其是否在ODD內(nèi)，并檢測(cè)和響應(yīng)系統(tǒng)的參與和脫離限制。這可能包括識(shí)別某些ODD狀態(tài)（如道路類(lèi)型）之間的轉(zhuǎn)換。

定義ODD分類(lèi)法 

雖然文獻(xiàn)提供了許多ODD要素的例子，但沒(méi)有確定分類(lèi)框架。這項(xiàng)工作在開(kāi)發(fā)分類(lèi)法方面邁出了第一步，以組織研究中發(fā)現(xiàn)的許多ODD要素。這個(gè)ODD分類(lèi)法采用了類(lèi)別和子類(lèi)別的層次結(jié)構(gòu)，每個(gè)類(lèi)別都有定義，并在適當(dāng)?shù)牡胤接蟹旨?jí)。該分類(lèi)法是描述性的，而不是規(guī)范性的，因?yàn)楦鶕?jù)設(shè)想，這些要素可以被組織成幾個(gè)不同的組別。該分類(lèi)法提供了一種結(jié)構(gòu)化的方法來(lái)組織和識(shí)別ADS功能的各種ODD，特別是當(dāng)存在幾種不同的可能的組合。圖3顯示了廣泛的頂層類(lèi)別和直接子類(lèi)別。

圖9. 帶有頂層類(lèi)別和直接子類(lèi)別的ODD分類(lèi)框架

層次結(jié)構(gòu)延伸到多個(gè)子級(jí)別，如圖4所示。環(huán)境條件 "類(lèi)別被劃分為四個(gè)子類(lèi)別：天氣、照明、顆粒物和道路天氣。天氣又被進(jìn)一步細(xì)分為雨、溫度、風(fēng)和雪。對(duì)于這個(gè)研究項(xiàng)目來(lái)說(shuō)，將雨進(jìn)一步細(xì)分為不同的等級(jí)，有助于掌握在ADS功能上收集的數(shù)據(jù)。例如，一些ADS功能已經(jīng)在小雨中測(cè)試過(guò)，而另一些則在大雨中測(cè)試過(guò)。盡管該分類(lèi)法的應(yīng)用在本研究項(xiàng)目中很有用，但進(jìn)一步的研究和利益相關(guān)者的參與將有利于完善和客觀地量化這些類(lèi)別和等級(jí)。

圖4環(huán)境條件類(lèi)別中的分層實(shí)例

奇怪的類(lèi)別描述

有形基礎(chǔ)設(shè)施

有形基礎(chǔ)設(shè)施指的是為一個(gè)國(guó)家、城市或地區(qū)服務(wù)并使其經(jīng)濟(jì)運(yùn)行的設(shè)施和系統(tǒng)。物理基礎(chǔ)設(shè)施的典型特征是技術(shù)結(jié)構(gòu)，如道路、橋梁、隧道、供水、下水道、電網(wǎng)、電信等，這些結(jié)構(gòu)在大多數(shù)情況下是相互關(guān)聯(lián)的。ADS功能可能取決于此類(lèi)基礎(chǔ)設(shè)施要素，它們是ODD環(huán)境的關(guān)鍵部分。主要物理基礎(chǔ)設(shè)施要素的子類(lèi)別列舉如下；圖5提供了說(shuō)明性照片。

道路類(lèi)型

- 分割公路、未分割公路、干道、城市、農(nóng)村、停車(chē)場(chǎng)、多車(chē)道、單車(chē)道、高速乘用車(chē)（HOV）車(chē)道、上下匝道、緊急疏散通道、單向、只轉(zhuǎn)彎車(chē)道、私人道路、可逆車(chē)道、交叉口（信號(hào)燈、U型彎、4向/2向停車(chē)、環(huán)島、合并車(chē)道、只轉(zhuǎn)彎車(chē)道、人行道、收費(fèi)廣場(chǎng)、鐵路口）。

道路表面

- 瀝青、混凝土、混合、格柵、磚、泥土、碎石、刮擦路面、部分遮擋、減速帶、坑洞、草地。 

路面邊緣

- 標(biāo)線、臨時(shí)標(biāo)線、路肩(鋪面或碎石)、路肩(草地)、混凝土障礙物、格柵、欄桿、路緣、錐體。

路面幾何

- 直線、曲線、山丘、側(cè)峰、轉(zhuǎn)角（規(guī)則、盲角）、消極障礙、車(chē)道寬度。 

圖5. 有形基礎(chǔ)設(shè)施要素的例子 

操作制約因素 

在設(shè)計(jì)和測(cè)試ADS應(yīng)用時(shí)，需要考慮一些操作限制。這些包括諸如速度限制的動(dòng)態(tài)變化、交通特性、施工等因素。例如，進(jìn)入學(xué)校區(qū)域的ADS受到較低的速度限制，必須做出適當(dāng)?shù)姆磻?yīng)以確保其乘客和其他道路使用者的安全。下面列出了一些操作限制的例子。圖6中提供了說(shuō)明性的照片。

速度限制

- 最低和最高速度限制（絕對(duì)速度，相對(duì)于速度限制，相對(duì)于周?chē)煌ǎ?nbsp;

交通狀況

- 最小交通，正常交通，碰碰車(chē)/高峰期交通，改變（事故，緊急車(chē)輛，施工，封閉道路，特殊事件）。 

物體 

為使ADS在ODD內(nèi)正確導(dǎo)航，它必須檢測(cè)并響應(yīng)某些物體，這被稱為OEDR。OEDR是具體描述以后會(huì)做相應(yīng)的更新，但在此討論的是識(shí)別ODD內(nèi)可合理預(yù)期存在的物體。例如，行人可能會(huì)出現(xiàn)在十字路口，但很少出現(xiàn)在高速公路上。下面的文字和圖7中提供了對(duì)象和描述的例子。

標(biāo)志

- 標(biāo)志（如停止、讓步、行人、鐵路、學(xué)校區(qū)等）、交通信號(hào)（閃爍、學(xué)校區(qū)、消防隊(duì)區(qū)等）、人行橫道、鐵路道口、停止的公共汽車(chē)、施工標(biāo)志、急救信號(hào)、遇險(xiǎn)信號(hào)、道路使用者信號(hào)、手勢(shì)。 

道路使用者

- 車(chē)輛類(lèi)型（汽車(chē)、輕型卡車(chē)、大型卡車(chē)、公共汽車(chē)、摩托車(chē)、寬體車(chē)、緊急車(chē)輛、建筑設(shè)備、馬車(chē)/越野車(chē)）、停止的車(chē)輛、移動(dòng)的車(chē)輛（手動(dòng)、自動(dòng)）、行人、騎車(chē)人。

非道路使用者的障礙物/物體

- 動(dòng)物（如狗、鹿等）、購(gòu)物車(chē)、碎片（如輪胎碎片、垃圾、梯子）、建筑設(shè)備、行人、騎車(chē)人。 

圖7.對(duì)象的例子

環(huán)境條件 

環(huán)境條件在各種ADS應(yīng)用的安全運(yùn)行中起著至關(guān)重要的作用，并對(duì)車(chē)輛裝配ADS系統(tǒng)，特別是早期裝配的車(chē)輛構(gòu)成了最大的挑戰(zhàn)之一。環(huán)境可以影響能見(jiàn)度、傳感器的保真度、車(chē)輛的可操作性和通信系統(tǒng)。今天，ADS技術(shù)最常在晴朗而非惡劣的天氣條件下進(jìn)行測(cè)試。平均而言，每年有超過(guò)570萬(wàn)起車(chē)輛碰撞事故。其中約22%的車(chē)禍--近130萬(wàn)起--與天氣有關(guān)。與天氣有關(guān)的車(chē)禍被定義為在惡劣天氣（即雨、雪、雪、霧、嚴(yán)重的橫風(fēng)或吹雪/沙/碎石）或在濕、雪或冰的路面上發(fā)生的車(chē)禍。降水、大風(fēng)和極端溫度天氣通過(guò)能見(jiàn)度來(lái)影響駕駛員的能力、車(chē)輛性能和可操作性（即牽引力、穩(wěn)定性和可操作性），以及路面的狀況、路面摩擦、道路基礎(chǔ)設(shè)施、碰撞風(fēng)險(xiǎn)、交通流量。因此，作為ODD的一部分，考慮各種環(huán)境條件是很重要的。下面描述了其中的一些條件，圖8中顯示了一些例子。

天氣

- 風(fēng)、雨、雪、雨夾雪、溫度

- 在高速公路上，小雨或雪可以使平均速度降低3%至13%。大雨可使平均速度降低3-16%。在大雪中，高速公路的平均速度可以下降5%至40%。在小雨中，自由流動(dòng)的速度可下降2%至13%，在大雨中可下降6%至17%。雪會(huì)導(dǎo)致自由流速度下降5%到64%。下雨時(shí)速度差異可下降25%。

天氣引起的道路狀況

- 積水、被淹沒(méi)的道路、結(jié)冰的道路、道路上的積雪

- 洪水導(dǎo)致的車(chē)道淹沒(méi)以及積雪和風(fēng)吹碎石導(dǎo)致的車(chē)道阻塞都會(huì)造成通行能力下降。由于危險(xiǎn)條件（如大風(fēng)中的大卡車(chē)）造成的道路封閉和通行限制也會(huì)降低道路通行能力。

顆粒物質(zhì)

- 霧、煙、煙霧、灰塵/泥土、泥漿

- 能見(jiàn)度低會(huì)導(dǎo)致速度下降10%到12%。能見(jiàn)度距離因霧和強(qiáng)降水以及風(fēng)吹雪、灰塵和煙霧而減少。低能見(jiàn)度條件導(dǎo)致速度變化增加，從而增加碰撞風(fēng)險(xiǎn)。每年有超過(guò)38,700輛汽車(chē)在大霧中發(fā)生車(chē)禍。每年有超過(guò)600人死亡，超過(guò)16300人在這些車(chē)禍中受傷。

光照度

- 白天（太陽(yáng)：頂燈、背燈和前燈）、黎明、黃昏、夜晚、路燈、頭燈（普通和遠(yuǎn)光燈）、迎面而來(lái)的車(chē)輛燈光（頂燈、背燈和前燈）。

圖8.環(huán)境條件的例子

智能網(wǎng)聯(lián) 

智能網(wǎng)聯(lián)和自動(dòng)化正越來(lái)越多地被整合到汽車(chē)和卡車(chē)中，目的是提高安全性和機(jī)動(dòng)性，并提供更好的駕駛體驗(yàn)。智能網(wǎng)聯(lián)是一種使能技術(shù)，它可以定義ADS功能可以在哪里運(yùn)行。例如，低速班車(chē)可能依賴于交通信號(hào)燈的位置和時(shí)間信息，以減少對(duì)傳感器單獨(dú)檢測(cè)信號(hào)的依賴。其他的操作例子包括生態(tài)接近和離開(kāi)或協(xié)調(diào)的ACC。

智能網(wǎng)聯(lián)構(gòu)成了其他車(chē)輛、道路使用者、遠(yuǎn)程車(chē)隊(duì)管理運(yùn)營(yíng)商以及物理和數(shù)字基礎(chǔ)設(shè)施元素之間的通信鏈接。這些元素中的一些將在下文中描述。圖9中提供了說(shuō)明性的照片。

車(chē)輛

- V2V通信（例如，DSRC，Wi-Fi）

交通密度信息

- 眾包數(shù)據(jù)（例如，Waze）和V2I

遠(yuǎn)程車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)

- 車(chē)輛可由一個(gè)可進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的操作中心支持。 

基礎(chǔ)設(shè)施 傳感器和通信

- 工作區(qū)警報(bào)、弱勢(shì)道路使用者、路線和事件管理、GPS、3-D高清地圖（Ellichipuram，2016）、坑洞位置、天氣數(shù)據(jù)、云上數(shù)據(jù)等。 

圖9.連接的例子

分區(qū) 

ADS的功能在空間上可能受到區(qū)域的限制。這些區(qū)域的邊界可能是固定的或動(dòng)態(tài)的，定義邊界的條件可能是基于復(fù)雜性、操作程序或其他因素。一個(gè)例子是工作區(qū)，它可以混淆ADS，因?yàn)榈缆放渲茫访鏄?biāo)記和新的車(chē)道排列）與典型條件不同。在工作區(qū)，錐形筒可能取代雙黃線，柱子可能取代路緣石，施工人員的手勢(shì)可能取代交通燈。這些為人類(lèi)駕駛員設(shè)計(jì)的提示可以挑戰(zhàn)先進(jìn)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。還有其他幾種類(lèi)型的區(qū)域，作為ODD的潛在元素，也是很重要的。

地理圍欄

- 中央商業(yè)區(qū)、校園和退休社區(qū)（例如，CityMobil2是固定路線，包括<20英里/小時(shí)的公路和非公路上的人行道路線）。 

交通管理區(qū)

- 可能包括臨時(shí)關(guān)閉車(chē)道、動(dòng)態(tài)交通標(biāo)志、可變速度限制、臨時(shí)或不存在的車(chē)道標(biāo)記、人為引導(dǎo)的交通、裝載/卸載區(qū)。

學(xué)校/施工區(qū)

- 動(dòng)態(tài)限速，不穩(wěn)定的行人和車(chē)輛行為。

地區(qū)/國(guó)家

- 任何法律、法規(guī)、執(zhí)法、侵權(quán)或其他方面的考慮（例如，跟車(chē)距離、許可等）。

干擾區(qū)

- 隧道、停車(chē)場(chǎng)、茂密的樹(shù)葉、因高大建筑物而受到限制的GPS、大氣條件。 

圖 10.區(qū)域的例子

ADS功能ODD識(shí)別 

ODD分類(lèi)法可作為識(shí)別ADS功能ODD的檢查表。在上述ODD分類(lèi)法的基礎(chǔ)上，生成了一份全面的ODD檢查表。為了展示該清單的潛在應(yīng)用，我們?yōu)槿齻€(gè)理論上的ADS功能填寫(xiě)了該清單。通用的L3級(jí)有條件的交通擁堵駕駛、L3級(jí)有條件的高速智能駕駛和L4級(jí)高度自動(dòng)化車(chē)輛/TNC被選中。應(yīng)該注意的是，目前制造商將決定一個(gè)ADS功能的ODD，類(lèi)似的ADS功能的ODD可能有所不同。這里介紹的理論特征純粹是示范性的，不代表任何商業(yè)上銷(xiāo)售的ADS特征。表1顯示了L3級(jí)有條件的交通擁堵駕駛的檢查表。

為了測(cè)試車(chē)輛的安全運(yùn)行能力，在測(cè)試開(kāi)發(fā)和執(zhí)行中要考慮ODD。場(chǎng)景考慮了ODD元素的組合，可用于描述測(cè)試案例和場(chǎng)景的條件；例如，有混凝土表面的公路，有輕霧。測(cè)試設(shè)施重新創(chuàng)建某些ODD的能力有限（如城市環(huán)境、山峰），可能需要升級(jí)新的基礎(chǔ)設(shè)施以支持測(cè)試。有些ODD要素難以量化和重新創(chuàng)建（如天氣），可通過(guò)功能安全設(shè)計(jì)實(shí)踐和道路測(cè)試解決。其他ODD的例子見(jiàn)圖11。圖12再現(xiàn)了SAE J3016中顯示ODD相對(duì)于駕駛自動(dòng)化水平的重要性的圖。  

 圖11.其他ODD的例子

圖12.說(shuō)明了ODD相對(duì)于駕駛自動(dòng)化水平的重要性 

要擴(kuò)大所定義的ODD特征，有幾個(gè)方面需要考慮。與其他ODD特征進(jìn)行比較，并與OEM廠商合作，就定義達(dá)成共識(shí)，可以提高該分類(lèi)法的穩(wěn)健性。對(duì)ODD邊界條件的進(jìn)一步調(diào)查，以及ADS如何檢測(cè)這些邊界，對(duì)于理解脫離事件非常重要。例如，最小風(fēng)險(xiǎn)機(jī)動(dòng)可能會(huì)根據(jù)車(chē)載傳感器配置和路肩的適用性而有所不同。此外，需要考慮到潛在的事件，如當(dāng)司機(jī)參與部分駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)，樹(shù)葉阻擋了傳感器或擋風(fēng)玻璃上的鳥(niǎo)糞阻擋了視線。因此，有必要考慮一個(gè)更詳盡的清單和潛在的分類(lèi)器，用于MRCs和其他非公路用戶。汽車(chē)和航空業(yè)的自動(dòng)化專家都提醒說(shuō)，汽車(chē)和飛機(jī)之間的ODD差異非常大，交叉學(xué)習(xí)的機(jī)會(huì)相當(dāng)有限。