接上一篇，繼續(xù)了解另外一類物體的監(jiān)測(cè)和跟蹤：智能交通相關(guān)用例。

為了支持智能交通和自動(dòng)駕駛，越來越多的車輛和設(shè)備配備了傳感技術(shù)產(chǎn)品。例如，攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)是汽車行業(yè)最常用的傳感器，用于在不同級(jí)別的自動(dòng)駕駛車輛上進(jìn)行感知。

那為什么還需要通過5G來進(jìn)行感知呢？舉個(gè)例子：當(dāng)你的車子正接近一個(gè)有管制標(biāo)志的十字路口或者一個(gè)狹長(zhǎng)的隧道，此時(shí)你車上的傳感器被大貨車遮擋，導(dǎo)致無法感知周圍環(huán)境，于是你可以向5G系統(tǒng)發(fā)送感知請(qǐng)求。另外一個(gè)例子：當(dāng)你的車行駛在沙漠地區(qū)，車上的某些傳感器可能由于過熱導(dǎo)致?lián)p壞，此時(shí)也可以向5G系統(tǒng)發(fā)送感知請(qǐng)求。

所以說，由于單個(gè)車輛的傳感器收集的信息可能不足以或不夠準(zhǔn)確，無法滿足感知或者自動(dòng)駕駛等需求時(shí)，5G系統(tǒng)可以協(xié)調(diào)傳感，從各種來源獲取感知數(shù)據(jù)并生成可在車輛上使用的感知結(jié)果，用于車輛控制和駕駛輔助。UE收集的3GPP傳感數(shù)據(jù)可以與相關(guān)傳感信息一起發(fā)送到其他傳感單元（包括其他車輛、路邊單元和網(wǎng)絡(luò)）進(jìn)行進(jìn)一步處理，然后再與第三方應(yīng)用程序共享。所以基于5G NR的網(wǎng)絡(luò)傳感可以顯著提高感知的可靠性和質(zhì)量，從而實(shí)現(xiàn)新的和先進(jìn)的汽車用例

01、ADAS 車輛傳感用例

高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS：Advanced Driving Assistance System）是利用安裝在車輛上的各種傳感器，例如毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、單目/雙目攝像頭以及衛(wèi)星導(dǎo)航等，在駕駛過程中隨時(shí)感知周圍環(huán)境，收集數(shù)據(jù)，識(shí)別、檢測(cè)和跟蹤靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體，并結(jié)合導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行系統(tǒng)的計(jì)算和分析，從而使駕駛員提前意識(shí)到可能出現(xiàn)的危險(xiǎn)，有效增加駕駛的舒適性和安全性。

ADAS 具有地圖信息、實(shí)時(shí)位置、汽車軌跡并可輔助汽車駕駛，例如停車避免碰撞?；?G的無線感知服務(wù)可以提高ADAS的可靠性和質(zhì)量。汽車作為3GPP UE可以配備基于3GPP NR的傳感技術(shù)。當(dāng)UE初始接入5G網(wǎng)絡(luò)時(shí)，5G網(wǎng)絡(luò)授權(quán)UE在運(yùn)營(yíng)商的控制下參與感知。3GPP感知數(shù)據(jù)來自基于NR的傳感器，感知結(jié)果被發(fā)送到汽車的ADAS系統(tǒng)。與其他非3GPP傳感設(shè)備/技術(shù)協(xié)作，基于NR的感知結(jié)果作為ADAS的輸入可以進(jìn)一步提高駕駛的舒適性和安全性。

預(yù)計(jì)面向ADAS的3GPP NR感知服務(wù)應(yīng)滿足商用ADAS雷達(dá)感知性能的要求和水平?；诂F(xiàn)有汽車傳感器的要求，汽車應(yīng)用的射頻感知要求如下所示。

5G系統(tǒng)應(yīng)能夠配置和授權(quán)支持V2X應(yīng)用的UE執(zhí)行感知；在執(zhí)行感知時(shí)應(yīng)能夠收集支持V2X應(yīng)用的UE的計(jì)費(fèi)信息；應(yīng)能夠支持以下KPI：

場(chǎng)景一：戶外遠(yuǎn)程探測(cè)置信度：95%；定位估計(jì)精度：≤1.3米（水平）；≤0.5米（垂直）速度估計(jì)精度：≤0.12米/秒（水平）；不適用（垂直）范圍感知分辨率：0.4m?速度感知分辨率：≤0.6m/s?最大感知服務(wù)延遲：50 ms刷新率：≤0.2s漏檢率：≤10%誤報(bào)率：<1%

場(chǎng)景二：室內(nèi)停車或室外近程探測(cè)置信度：95%；定位估計(jì)精度：≤2.6米（水平）；≤0.5米（垂直）速度估計(jì)精度：≤0.12米/秒（水平）；不適用（垂直）范圍感知分辨率：0.4m?速度感知分辨率：≤0.6m/s?最大感知服務(wù)延遲：20 ms刷新率：≤0.05s漏檢率：≤10%誤報(bào)率：<1%

02、停車位感知用例

個(gè)人認(rèn)為這是個(gè)非常有實(shí)用價(jià)值的感知用例。有了導(dǎo)航以后，我們不會(huì)發(fā)愁去哪里找不到路了，但是我們經(jīng)常會(huì)擔(dān)心要去的地方?jīng)]有地方停車，或者即便是到了停車區(qū)域，也要找來找去，花費(fèi)很多時(shí)間尋找合適的停車位。

感知技術(shù)可以讓車輛和停車場(chǎng)獲取更多信息，例如停車位是否可用，從而提升停車場(chǎng)的用戶體驗(yàn)。室內(nèi)/地下停車場(chǎng)可以在整個(gè)混凝土結(jié)構(gòu)中安裝多個(gè)感知接收器和感知發(fā)射器，以檢測(cè)停車位的可用性。室外停車場(chǎng)也可以利用多個(gè)感知接收器和感知發(fā)射器來檢測(cè)停車位的可用性。

覆蓋范圍可以是公用網(wǎng)絡(luò)，也可以是停車場(chǎng)專用網(wǎng)絡(luò)。以下是三種部署方案：

方案一：將感知接收器和感知發(fā)射器吊頂安裝，以便為建筑物內(nèi)的停車位提供感知覆蓋，感知發(fā)射器和感知接收器位于同一位置。

方案二：將感知接收器和感知發(fā)射器一部分吊頂安裝，一部分安裝在地板或墻壁上，其中感知發(fā)射器和感知接收器分開放置。

方案三：室外部署，可以將感知接收器和感知發(fā)射器部署在相對(duì)高處，以保證對(duì)停車場(chǎng)的覆蓋。

有多種方法可以利用感知發(fā)射器發(fā)射的感知信號(hào)來檢測(cè)目標(biāo)物體/區(qū)域，以及反射回來的傳感信號(hào)。例如，感知接收器可以測(cè)量目標(biāo)區(qū)域的反射信號(hào)功率。由于汽車通常由金屬材料制成，而地面則被水泥或塑膠覆蓋，這些物體的反射信號(hào)功率可能存在顯著差異，因此傳感接收器只需測(cè)量反射信號(hào)功率的差異即可判斷停車位是否已被占用。另一種方法是，感知接收器和感知發(fā)射器可以通過監(jiān)測(cè)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)來識(shí)別停車位是否可用。與地面、電線桿等靜止物體相比，感知接收器和感知發(fā)射器可以輕松區(qū)分車輛是停車還是離開，因此通過測(cè)量距離/角度/速度，感知接收器和感知發(fā)射器可以在車輛停車時(shí)記錄停車位已被占用，在車輛離開時(shí)記錄停車位空閑。或者，感知接收器和感知發(fā)射器也可以通過生成三維點(diǎn)云來檢測(cè)停車位的可用性，尤其是借助一些后端數(shù)據(jù)處理技術(shù)，例如AI，可以很容易地在三維點(diǎn)云中檢測(cè)靜止和運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

另一個(gè)相關(guān)的用例是自動(dòng)停車：車輛會(huì)獲得行駛路線信息，以便在指定的停車場(chǎng)進(jìn)行自動(dòng)停車。網(wǎng)絡(luò)連接是自動(dòng)停車的重要組成部分，3GPP感知技術(shù)可以對(duì)確定可用停車位以及汽車到達(dá)停車位的最佳路線提供服務(wù)。

此應(yīng)用要求5G系統(tǒng)應(yīng)能夠在授權(quán)和非授權(quán)頻譜中提供感知服務(wù)；并能夠授權(quán)感知接收器和感知發(fā)射器參與感知服務(wù)；根據(jù)運(yùn)營(yíng)商的政策，5G系統(tǒng)應(yīng)允許可信第三方請(qǐng)求激活具有特定KPI要求的感知服務(wù)，以及停用相同的服務(wù)；并支持感知服務(wù)的計(jì)費(fèi)；系統(tǒng)KPI要求如下：

場(chǎng)景：停車位確定置信度：95%；定位估計(jì)精度：0.5米（水平）；0.5米（垂直）速度估計(jì)精度：0.1米/秒（水平）；不適用（垂直）范圍感知分辨率：5米 × 2.5米 （一個(gè)車位的長(zhǎng)寬）速度感知分辨率：不適用最大感知服務(wù)延遲：1000 ms刷新率：1s漏檢率：1%誤報(bào)率：5%