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【模塊實驗】 之 《步進電機》

本實驗：驅(qū)動一個步進電機，實驗要求一個按鍵可以控制步進電機啟動和停止，一個按鍵控制正反轉(zhuǎn)。

一、實驗現(xiàn)象

二、實驗代碼

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三、步進電機的概念

步進電動機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)，當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（這個角度叫做歩距角），我們可以通過控制脈沖的個數(shù)來控制電機的角位移量，從而達到精確定位的目的；同時還可以通過控制脈沖頻率來控制電動機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。

四、相、線、極性

“相” 就是說明步進電機有幾個線圈（也叫做繞組）。

“線” 就是說明步進電機有幾個接線口。

“極性” 分為 單極性 和 雙極性。如果步進電機的線圈是可以雙向?qū)щ姷?，那么這個步進電機就是雙極性的，相反，如果步進電機的線圈是只允許單向?qū)щ姷?，那么這個步進電機就是單極性的。

1、五線四相步進電機 就是有5個接線口，4個線圈。

由于有五個接線頭，即接線頭的個數(shù)是奇數(shù)個，也就是說有一個接線頭是公共接頭，所以它的線圈的導(dǎo)電方式就只允許是 單向的 ，即這個步進電機是單極性的。

2、四線雙極性步進電機就是有4個接線口，導(dǎo)電方式是允許雙向的。

由于有四個接線口，且導(dǎo)電方式是雙向的，所以這個步進電機是兩相的。

五、步進方式：單拍、雙拍、單雙拍

1、單拍：（單四拍工作方式）

單拍工作方式就是說每次只給一個線圈通電，通過改變每次通電的線圈從而使步進電機轉(zhuǎn)動。

先說五線四相步進電機，假設(shè)它的四個線圈叫做 A、B、C、D，那么在單拍工作方式下，線圈的通電方式依次是：A、B、C、D；

然后是四線雙極性步進電機，假設(shè)它的兩個線圈叫做 A、B，那么在單拍工作模式下，線圈依次是：A、B、-A、-B；

【注】A、B指的是A、B線圈通正向電流，-A、-B指的是A、B線圈通反向電流。

由于五線四相步進電機無法通反向電流，所以只有A、B、C、D。

2、雙拍：（雙四拍工作方式）

雙拍工作方式就是：每次給兩個線圈通電，通過改變通電的線圈從而使步進電機轉(zhuǎn)動。

五線四相步進電機：在雙拍工作方式下，線圈的通電方式依次是：AB、BC、CD、DA；

四線雙極性步進電機，在雙拍工作模式下，線圈的通電方式依次是：AB、B-A、-A-B、-BA；

3、單雙拍（八拍工作方式）

單雙拍工作方式就是單拍工作方式和雙拍工作方式交替進行。

五線四相步進電機：A、AB、B、BC、C、CD、D、DA；

四線雙極性步進電機：A、AB、B、B-A、-A、-A-B、-B、-BA；

4、步距角：

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